进入到先秦时期，开始有文字记载，记录下了吴越先民的航行活动，《越绝书》记载越国先民“水行而山处，以船为车，以楫为马，往若飘风，去则难从”，吴越先民很早就掌握和积累了高超的航行技术。先秦时期的人民随着航行技术的发展，已开始有一些远航活动，这在文字资料上也有迹可循，《吕氏春秋·有始览·听言》记载：“夫流海者，行之旬月，见似人者而喜矣。及期年也，见其所尝见物于中国者而喜矣”，沿海地区的先民占据地理优势，应是最先展开对海洋探索的人，他们也即是《吕氏春秋》中所说的“流海者”。

到了汉代，造船业发达，比如考古工作者在广东等地区发现大型秦汉时代造船遗址。1975年在广州发掘一处规模巨大的古代造船工场遗址，发现的大船台可同时建造数艘重五六十吨的木船。《史记·平准书》记载：“是时，越欲与汉用船战逐，乃大修昆明池，列观环之，造楼船，高十余丈，旗帜加其上，甚壮。”元狩三年（公元前120年）汉武帝下令在长安城西南挖建昆明池，建造楼船，楼船的是汉代造船业高度发展的重要标志。又据东汉时《潜夫论·浮侈篇》记载：“今者京师贵戚，必欲江南檽、梓、豫章之木，边远下土竞相仿效。伐之高山，引之穷谷，入海乘淮，逆河泝洛。”这则材料也从一个方面反映了当时的航海活动之活跃。

汉代不仅造船业发展，同时汉代人的航海知识也已非常丰富。《淮南子·齐俗》载：“夫乘舟而惑者，不知东西，见斗极则寤矣。”船师能凭经验观察星象，特别是依靠北斗星与北极星定出航向方位。另外，汉代人已能观测风向，利用季风航海。在漫长的历史当中，人们已积聚了丰富的航海技能。

到了三国时期，孙吴政权尤其重视航海活动。孙吴政权占据长江天险，境域内多江湖，又有沿海之地，其航行技术发展水平是当时三国之中最高的，三国之中孙吴水师最精锐。孙吴有着充足的航行技术人员，出土资料方面也可看出。20世纪90年代出土于长沙的三国走马楼吴简，内容丰富，为研究三国时期孙吴的政治、经济、社会面貌，提供了很多重要的资料，走马楼吴简中出现记载了“船师”、“船曹掾”的简文，船曹掾是管理船务的官吏，而其中“船师”简数量尤多，所谓“船师”应即船夫，走马楼出现如此众多的“船师”简，由此也从一个角度说明孙吴航行技术人员充备，这也是孙吴航海业发达的一个重要保证，卫温浮海求夷洲出动万名士兵，如此庞大人群，除了造船业发展，有众多可以适合远距离海上航行的船只；还需要众多的航行技术人员，如此才能载着卫温浮海求夷洲的万名士兵顺利到达目的地。