课程简介

通过本课程，你将学会组装，调试，上手自己的无人机，PX4无人机姿态环以及位置环PID参数如何调整，如何应用从simulink中导出的姿态环以及位置环控制器来控制无人机，学会如何从日志分析中找到问题。上层应用上，你将搭建一个用于算法验证的无人机仿真开发平台，能够实现SLAM（同时定位与建图）、路径规划、目标检测与跟踪、多机协同等算法的仿真实现。实机飞行验证上你将学会如何让自己的仿真算法无缝的应用到自己实际无人机上。

一、课程大纲

注：本大纲为预定大纲，最终课程章节可能会有些许差别

第一章 PX4 开发环境的搭建

1、ubuntu系统的简单使用

2、PX4开发环境⼯具链的安装

3、git 、vscode等工具的使用

第二章 手把手教你组装自己的无人机

1、包括硬件选型，连接，调试，减震等

第三章 无人机姿态环PID参数调整

1、包含QGC地面站介绍

2、flightPlot日志分析工具安装使用

3、姿态环PID在线调整

第四章 无人机位置环PID参数调整

1、包含从日志中分析振动对位置控制的影响

2、位置环PID在线调整

第五章 添加应用simulink导出的姿态以及位置控制器到PX4中

1、分析PX4无人机姿态环以及位置环控制器

2、编写由simulink导出的姿态以及位置控制器到PX4中

第六章 搭建仿真平台

1、mavros、ros介绍和使用，分析volans开源代码框架

2、通过offboard能够控制无人机走预定航点

第七章 无人机感知，决策，路径规划等算法部署

1、jetson NX板载计算机的介绍，配置，使用

2、通过matlab控制无人机进行二维VFH避障（仿真加实机）

3、通过matlab控制无人机进行二维A*路径规划（仿真加实机）

4、slam+move_base 进行无人机自主探索未知区域（仿真加实机）

5、使用moveit包对无人机进行三维空间的路径规划（仿真加实机）

6、使用ompl库对无人机进行路径规划（仿真加实机）

需要的先修基础知识

ROS ，ubuntu，git 等工具的使用，自动控制，C/C++, Python等语言基础，matlab,simulink 基础知识，无人机基础知识。

设备及电脑配置要求