控制系统

为了更加准确的表示三栖机器人的姿态且增加系统的鲁棒性，该系统的姿态环采用双环串级PID控制，外环采用角度PID控制器，内环采用角速度PID控制器，与传统的单环角度PID控制器相比，该控制系统抵抗外界干扰的能力更强，系统更加稳定。

创新点

能够自适应水陆空不同介质环境，通过核心旋翼机构的全向位置控制能够控制机器人的推力方向，便于实现机器人空中飞行、陆地滚动、水下潜行等功能。

提出轻量化结构设计和紧凑型电机驱动设计，将轻量化车身作为产品的核心性能指标，确保三栖机器人能够灵活机动并确保续航能力。电机作为快速路面驱动核心，与旋翼共同构成动力、转向的联合控制系统。

将多旋翼飞行器和伞状轮式机构之间的连接轴设计成可伸缩结构，使其可以迅速便捷地压缩和展开，提高便携性。

提出超静音设计，利用轻量化车身与旋翼提供静音控制，同时加入主动降噪模块减少高频噪音，实现超静音能力。

应用领域

01

侦察勘测

该机器人可广泛用于特定环境下的侦察，如水下蛙人伴潜、反恐排爆、城市巷战、港口侦察等。

02

察打一体

与地面无人信息平台、智能指挥中心等形成察打一体化模式，融合目标识别定位、机器人集群控制、多机协同、人机交互等多领域交叉技术，以侦察信息为主线快速形成指挥计划与部署，打造察打一体的多信息融合系统。

03

灾害救援

该机器人还可广泛用于水、陆、空环境下的民事应用，如灾害（地震灾害、危化品爆炸灾害、洪涝灾害等）现场的环境探查、人员搜救、灾害评估等。

技术参数

该成果应用于复杂环境下的侦查感知、察打结合的场合，增强远程遥操作信息侦察、复杂环境越障能力，采用轻量化机身设计、旋翼驱动与电机驱动相结合等设计，可搭载激光测距、视觉设备、音频设备、气体检测设备等侦察设备，可作为察打一体化设备组件，为我国特殊应用环境提供信息侦测能力，可配备作为人员便携易用辅助设备，执行监视、搜索等任务。