这些ROSA机器人辅助DBS手术为例，平均精准在0.3mm，其入颅点和靶点术中调整快，在多靶点手术更容易，并且少死角。

2、ROSA辅助电极精准植入—药物难治性抑郁(TRD)

抑郁患者的缰核活动异常，缰核在脑室旁边的一个核团，很小，不到三毫米。临床前动物研究和临床研究均证实电刺激缰核有抗抑郁的功效，可以作为DBS治疗药物难治性抑郁的新兴靶点，是抑郁症的关键脑区之一。

我们通过磁共振影像定位缰核，但是做过类似手术的专家极少，可借鉴文献资料寥寥无几。全世界在抑郁缰核核团上都没有很多经验，尤其是在人身上，我们查了相关文献资料，在德国做了1例，但是具体怎么做？缰核几个电极放在哪里，通过什么途径进去，过不过脑室呢？

以前我们都是用头架来做DBS手术，刚刚设计好手术方案时，我们手术机器人来了，并且机器人的稳定性、精准性都比头架好，我们设计好的方案都可以达成，而且影像处理也很漂亮。

缰核穿刺路径要避免损伤脑室与周围复杂血管系统，这要求立体定向装置可重复精度高，机器人有显著优势。

缰核体积小，我们术中把电极放在缰核的旁边，可以刺激缰核的传入传出神经通路，没有把核团穿破，而且术后观察，效果也很好。

抑郁不像帕金森病，帕金森病核团有固定的信号可供医生判断，缰核的信号大家不知道。我们只能从影像上定位缰核和做手术；从症状改善上，知道是缰核这个核团起作用了。术中，我们也记录了缰核的信号，术后分析这信号的特性，我们尚在研究中。

病例1 难治性抑郁症

(本项目为深圳市第二人民医院、深圳市康宁医院、清华大学三方合作的临床研究项目)

病例简介

MFD，男，34岁，抑郁症21年；精神科保守治疗无效； 2019年2月14日接受DBS手术（双侧缰核）；术后半年抑郁评分改善；患者在随访中。

抑郁患者的缰核血流量增加

动物研究表明外侧缰核是抑郁症的关键脑区之一

缰核DBS治疗TRD假说和国际案例报道

缰核作为DBS治疗药物难治性抑郁的新兴靶点，体积小，要求植入精度远远高于运动障碍

缰核周边脑室及静脉带来手术风险