缰核穿刺路径要避免损伤脑室与周围复杂血管系统，要求立体定向装置可重复精度高，机器人有显著优势

机器人术中验证探针精度优于传统框架术前验证

ROSA辅助定位入颅点、钻骨孔、推入DBS电极

术中CT复盘结果：无积气未发生脑漂移

术中CT复盘结果：电极按照计划精准植入

3、机器人辅助下内囊前肢和伏隔核脑深部电刺激术治疗强迫症

强迫症案例是选择内囊前肢和伏隔核双靶点，现在从一个通道进去，穿好一个靶点很不错了，同时要穿到两个靶点，精确度就更高了。

该案例在其他医院也做过双靶点刺激，但用框架做，没有那么准确。像我们以前用头架做帕金森那样，有时会今天很准明天不一定准，我们使用机器人的准确度高，且更稳定和可重复，只要把按照机器人规程去做，做好计划，就可以达成好的结果。

以前，我们团队每个手术我都要亲自把关才放心，因为有些偏差，怎样的速度进针，如果要纠正，我们看解剖定位，术中多次穿刺，依靠电生理的调试来调整它的进针，最后植入电极。现在机器人辅助下，即使有时微电极没有信号，我根据解剖定位的确定性，也可以完成手术，所以， 机器人系统不仅带来了解剖上非常好的定位精度，同时也可以让电生理记录更充分，两大系统相互验证，定位符合度很高，手术会做更完美。

入颅点都是约定俗成的，我们入颅点基本上在冠状缝的附近，中线旁开3公分左右，实际中每个案例不一样，我们需要根据具体的案例来分析，穿刺核团最长径，避开血管。但这些可以通过机器人计划系统就能达成。

我们中心有术中移动CT，我们完成了上半部分电极植入以后，会在手术室再做术中的CT扫描，然后将这个数据输入机器人工作站进行融合，检查电极植入的实时位置是否准确，是否会发生积气或脑漂移现象。

病例2 强迫症

病例简介

CS，男，29岁，强迫症10年；

外院接受DBS手术8月（靶点伏隔核和内囊前肢），术后3个月开机疗效抑郁情绪改善明显，强迫症状改善不明显。

2019年4月12日因右锁骨下刺激囊袋感染（金黄色葡萄球菌）接受DBS刺激器套件取出术。

入院诊断：1.强迫性障碍；2.DBS刺激器取出术后

手术名称：ROSA机器人辅助下双侧伏隔核及内囊前肢脑深部电极植入术