2019年8月21日再次植入电池手术中发现双侧电极电阻高。

上次手术电极位置

2019年8月29日再次接受DBS手术（伏隔核和内囊前肢）

4、机器人多种应用和探索新的靶点

2019年01月18日，经皮穿刺三叉神经半月节微球囊压迫术治疗三叉神经痛，也是机器人辅助精准穿刺，在全国第一个做的。

我们是ROSA机器人全国三个训练中心之一，未来，我们首先要开展机器人辅助下做癫痫的脑叶离断术，这个可能会是全国首例。

机器人辅助好处确实很多，因为机器人的精准，大家可以去探索新的靶点。

5、影响机器人辅助手术精度因素和体会

影响机器人辅助手术精度有很多因系，在手术流程中主要体现在以下几方面：①.MRI/CT扫描的影像质量，尽可能减少的运动减少伪影；②.MRI/CT在计划系统中的图像融合，尽量以AC-PC附近的解剖特征微调影像融合；③.骨孔位置，如尽量让穿刺针进针点在骨孔中间。

预防术中脑脊液丢失及颅内积气，尽量使骨孔位于最高处，如采用单极电凝灼烧穿刺套管针破硬脑膜，再用湿明胶海绵封堵骨孔，穿刺套管针进针后需毫无阻力的进到限制位置；

置入电极的固定，动作需轻柔，避免电极深度的偏移，尤其在骨孔处的电极盘绕需预留一定活动度，避免连接延长导线时操作的牵拉带动颅内电极的移位。

机器人在DBS手术中的经验和体会：在安装5个骨性标记时避免穿破硬脑膜，造成颅内积气或硬膜外、硬膜下血肿；骨性标记点的设置应避免在手术区及矢状窦区域；ROSA计划系统骨性注册点的矫正；以前额部左右两个骨性导向螺丝，设置两个打靶针道来验证；患者体位、头部、机器人和手术床的连接固定很重要。

第1次注册、钻孔完以后，和二次注册存在误差，这个连接处的稳定性可以有效减少二次注册的误差，如果各项关节连接不稳定有松动，这些都会影响第二次注册的精度。

机器人的使用减少了以前的立体定向头架人工调节（X、Y、Z）坐标的误差；机器人对靶点的变化微调更多样更准确，如平行通道、单纯改变靶点通道、单纯改变入颅点通道等等，这样对我们做DBS手术帮助很大。

受访者简介

蔡晓东 主任医师，硕士研究生导师，博士后导师，现深圳大学第一附属医院/深圳市第二人民医院功能神经科主任、加拿大麦吉尔大学蒙特利尔神经病学研究所-深圳功能性脑疾病中心主任。留学日本师从世界立体定向功能神经外科主席大江千广教授，留学加拿大麦吉尔大学蒙特利尓神经病学研究所。首先在深圳市系统开展立体定向功能神经外科工作。完成科研课题6项，合作科题10余项，参加国际合作科研课题一项。发表文章30余篇，参编专著一部。在世界著名医学期刊《柳叶刀》上发表文章两篇。