2、SEEG植入和DBS手术误差比较及影响因素

我们统计了近几年来用Sinovation机器人做电极置入术的数据，我们的皮层入点误差及靶点误差和进口机器人报道的误差大致接近，没有太多区别。

影响机器人辅助下SEEG置入术误差有以下几个因素：一是在注册层面，一是在电极植入过程中。在注册层面，目前我们应用骨性Marker，可以满足手术的精度；但是在骨性Marker注册点的选择上是造成误差的主要原因，这个跟CT数据采集参数有一定的关系。在电极置入的过程中，一方面是手术配套器械的误差；另一方面是SEEG置入过程中，头皮、颅骨的厚度，包括针道和颅骨的角度等，这些都会影响它的精度。而在DBS手术中，我们先完成颅骨钻孔后再注册，这样可以减少电极置入误差，所以DBS手术治疗帕金森病的误差相对比癫痫SEEG置入的误差更小。

我们现在正在做Sinovation机器人辅助下SEEG置入电极误差和影响因素分析，发现针道和颅骨的角度和针道长度是影响误差的主要因素。

我们同时也做了机器人辅助下DBS手术误差的统计，结果显示靶点误差大概是0.3毫米左右；考虑可能和脑脊液流失，脑偏移有关，先做的一侧和后做的会有所差别。

3、患者体位和脑脊液的流失

DBS手术会出现脑脊液流失的情况，但是SEEG植入，脑脊液流失可以忽略不计。在DBS手术过程中，我们有几个办法可以减少脑脊液流失：一是患者头位要稍微高一点，类似于半坐位姿势；二是每个穿刺套管针置入后，我们会打生物蛋白胶，封住针道，尽量减少脑脊液流失；三是我们用手术机器人辅助下手术来缩短手术时间，这很关键。定位精准了，手术时间缩短了，脑脊液流失相对会减少。所以，手术机器人会加快我们手术的速度，减少脑脊液流失，减少这种手术的误差。

我们做SEEG置入时需要用电凝针电凝硬膜，而在DBS手术过程中，我们可以电凝硬膜或者切开硬膜都可以，但是我现在做DBS手术更多应用SEEG所使用电凝针来电凝硬膜，这样可以减少脑脊液的流失，减少手术误差。但如何保证电凝硬膜和皮层的安全呢？我们在术前常规做双倍剂量造影剂增强和PCA序列脑血管成像，这样能确保针道/硬膜下方电凝不会有大的血管，这和我们做SEEG植入是同样的道理。

我们可以利用Sinovation手术机器人的手术计划系统三维重建脑和血管模型，提供更多的多模态信息，确保我们手术的安全。

4、癫痫术前的综合性评估

癫痫外科术前致痫灶定位评估，我们不是依靠单一手段评估致痫灶，而是强调综合多维度的评估方法定位致痫灶。我们中心制定的常规非侵袭评估手段有：症状学分析、癫痫序列的头颅MRI、PET-MRI融合、发作间期和发作期视频脑电图以及神经心理评估。在此基础上，我们进行多学科的癫痫病例讨论，提出致痫灶起源和传播的假设，制定SEEG电极的置入方案。如果这个方案正确，那么手术机器人就能达到精准的植入，这是手术疗效好的一个重要保证。