1948年，Leksell于瑞典发明了首个基于弓形臂的立体定向装置。我们目前在临床上最常用的这种框架式头架就是Leksell头架。

1946-1949年，Talairach于法国将立体定向装置改进为栅格状，电极经头架侧方平行进入颅内，同时提出以前后联合作为参考标志定位颅内靶点。

1951年，Riechert和wolff于德国发明了首个虚拟靶点定位立体装置。

到1980年代，基于立体定向装置前期理论基础和计算机、影像技术的进步，开始出现无框架立体定向系统。

回顾SEEG的历史，离不开Jean Talairach和Jean Bancaud这两个人，他是在法国Sainte-Anne Hospital于20世纪50年代就开始做这项技术。

Talairach头架最早期是通过X线和栅格状的头架，定位颅内不同坐标平面的结构。

实际上它是很原始的，通过平行格栅埋藏电极的方式，都是一个方向，这其实是受到头架本身的限制，我们今天很多SEEG埋藏的路径和当年Talairach不一样，我们可以按照很多不同的方向去埋SEEG，这应该说是一个进步。

框架式SEEG手术过程

颅内电极植入技术的设计依据是三个：

第一是症状学，就是根据病史及视频脑电监测下症状学特点分析起源；第二是电生理，就是发作间期和发作期的脑电；第三来自于影像学，包括PET、MRI融合和一些基于影像学的形态学测量技术。

影像学后处理技术对于致痫灶定位的尤其是核磁阴性者作用很大。

框架式SEEG植入的工作流程包括计划系统、术前准备、植入步骤、植入后确认电极位置等，其中，植入步骤：

1.破皮钻孔（CT上测量颅骨厚度）；

2.单极灼破硬膜；

3.固定套筒；

4.测量并穿刺形成针道；

5.电极植入。

机器人SEEG手术过程

对比机器人SEEG植入的过程。这里从这个病例说起，一个25岁的男性，主诉是发作性意识丧失23年，两种发作形式，第一种是意识部分保留咂嘴，右手乱抓，半分钟后缓解;第二种是突发的意识障碍，左侧肢体伸直，头向左侧偏转的嘴角左歪，GTCS，每个月一次。

患者的发作间期脑电显示在右侧前头部更明显；发作期的起始也是右侧的前头部；

MRI-PET融合可见在右侧颞叶的内侧，包括右侧的外侧裂末端，右侧岛叶和右侧颞极等部位都有相对广泛的低代谢。

综合考虑，我们做了一个颅内电极的埋藏方案，这也是我们常用的一个前头部的电极埋藏方案。当然，病人的发作症状学更多提示边缘系统的发作，所以电极的覆盖范围主要是颞和岛。

一共9根电极，在SEEG手术计划系统上，三维重建可以清楚的显示所有的血管，方便我们做SEEG路径设计。

SEEG手术流程第一步是，在三维重建/设计完电极之后，手术SEEG埋藏其实和DBS手术一样，都需要在颅骨的表面打一个骨钉用于术中配准，一般打4枚足够，这个病例我们在注册的时候打5枚颅骨的骨钉，目前利用电钻，在颅骨上固定骨钉还是比较方便的。